アクセルの踏み間違いや踏みすぎなどで起こる不意の衝突を緩和し、被害の軽減に寄与する機能がインテリジェントクリアランスソナーです。インテリジェントクリアランスソナーは、コンビニなどのガラスもしっかり検知できるのが特長。トヨタが考える安全技術の基本は、ドライバーの意志を尊重し、ドライバーのアクセル・ブレーキに応じて支援しますが、インテリジェントクリアランスソナーは目の前の壁などとの衝突を避けることを最優先に、唯一、ドライバーがアクセルを踏んでもブレーキを自動でかける安全支援装備です。
たとえば車庫入れ時、進行方向にある静止物を検知している場合、静止物の接近を表示とブザーで知らせるとともに、低速走行時（15km/h以下）でエンジン／ハイブリッドシステム出力を抑制し、さらに距離が縮まると自動的にブレーキをかけ、安全運転を支援します。