アクセルの踏み間違いや踏みすぎなどで起こる不意の衝突を緩和し、被害の軽減に寄与する機能がインテリジェントクリアランスソナー［パーキングサポートブレーキ（静止物）］です。インテリジェントクリアランスソナー［パーキングサポートブレーキ（静止物）］は、コンビニなどのガラスもしっかり検知できるのが特長。トヨタが考える安全技術の基本は、ドライバーの意志を尊重し、ドライバーのアクセル・ブレーキに応じて支援しますが、インテリジェントクリアランスソナー［パーキングサポートブレーキ（静止物）］は目の前の壁などとの衝突を避けることを最優先に、唯一、ドライバーがアクセルを踏んでも自動（被害軽減）ブレーキが作動する安全支援装備です。
たとえば車庫入れ時、進行方向にある静止物を検知している場合、静止物の接近を表示とブザーで知らせるとともに、低速走行時（15km/h以下）でエンジン／ハイブリッドシステム出力を抑制し、さらに距離が縮まると自動（被害軽減）ブレーキが作動します。