高度経済成長にかげりが見え始め、オイルショックや排出ガス規制など自動車産業に大きな課題を次々に出された時代、このような情勢の中、MR2という新しいクルマの開発が始まった。1984年6月に登場した初代MR2（AW-11）は、ドライビングというものをファッションのように気軽に楽しんでもらおうと幅広いユーザーをターゲットにして開発された。スポーツカーではなく「スポーティー・パーソナルカー」というコンセプトも、スポーツ走行などの趣味に限定されないという、MR2による、一つのスタイルの提案なのである。このコンセプトに沿って、初代MR2は、快適性、乗降性、居住空間や収納スペースの確保や低燃費を目指すなど、実用性についても考慮したものとなっている。

１）トヨタの先端技術イメージの向上 ２）幅広いユーザー層にアピールする先端的なスタイルの実現 ３）ファン・トゥ・ドライブに必要な基本性能の確保 ４）実用性（乗降性、運転姿勢や荷室など）の確保 ５）高性能でありながら低燃費 ６）静粛性かつ快適性の確保 １）スポーツカーではなく「スポーティー・パーソナルカー」 ２）ボディー前半部についてはかなりの自由度をもたらした。 ３）伝統美として（デザイン・トレンドよりも日本人の美的感覚を大切にした） 　・能面のもつ個性的な美しさ 　・日本刀の刀身にみる反り （日本刀の反りは、意図的に曲げるのではなく、内部に蓄えられたエネルギーのために自然に出来るカーブだ。そういう緊張感ある美しさを狙った） 1）90年代をリードできるミッドシップでしかないスタイルのトレンドセッターを目指し、大人のアソビ心を表現すること。エクステリアデザインのテーマは"POWER SURFACE" 2）動力性能は日本で一番早い加速力のあるスポーツカーにする。ライトウェイトから脱皮してミディアムスポーツカーへ進化させる。 3）操縦安定性能は車と対話が出来、自分の思うように車が動いてくれる快感を持てる。 4）快適空間はエアコン、オーディオを標準装備とし、室内騒音の低減と乗り心地向上を図る。トランクルーム容量を50％向上。シート後に小荷物棚。ガソリンタンク容量を30％拡大。

MR-Sは「人が楽しむためのクルマ」をコンセプトに、軽快に曲がる性能の向上を図った。まず、駆動方式は、MR2から引き続き、スポーツ走行のための究極のクルマであるレーシングカーのほとんどが採用しているMR構成とした。さらに軽量化とロングホイールベースを課題にし、ミッドシップのコーナリング特性を生かした走行安定性を確保することにした。軽量化は、ボディーの構造からエンジンの材料に至るまでにおよび、その結果１トンを切る960kgを実現させた。また、新世代のスポーツカーとして省資源、低燃費、低公害などの環境への配慮や、緊急回避運動性能と走行安定性を確保するアクティブセーフティー、各国法規要件以上の衝突安全性能を確保する、パッシブセーフティーなどの安全性の追求をした。

今までとは違う新世代･新世紀に向けたスポーツカーを作るため、「NEW　GENERATION　LIGHT　SPORT」をキャッチフレーズとする。 開発の３本柱 1）人が楽しむためのクルマであるという基本に立ち返る。 ・人が主人公でクルマはツールであるという当たり前なことをはっきりさせる。 ・普段の走行条件で十分楽しめることを第一に考える。（サーキットはもちろん通常走行でも楽しいクルマを目指す。） 2）基本的に性能のよくなる構成を追及していく。 ・軽量ボディー、車両レイアウト、ホイールベースの設定など。 3）プレステージ性を求めるのではなく、個性発揮の有用なツールを目指す。 ・選べる内外色や、カスタマイジングの容易性を考えた設計など。 １）タイヤが４隅に踏ん張った印象のレイアウト。 ２）カウルフォワード及び運転席の前方配置（ドライバーの視点がホイールベース中央付近にあり、前後のタイヤ位置が把握しやすく、クルマをコントロールしやすいメリットもある） ３）スマートにニつ折りに収納できるソフトトップを備えた、ウェッジシェイプのオープントップデザイン