エスティマをダウンサイジングした5ナンバーサイズのルシーダ/エミーナ。デザインが一部異なる姉妹車であり、ルシーダがカローラ店で販売されるのに対して、エミーナがトヨタ店の取り扱いとなる。エンジンは2.4Lガソリンと2.2Lディーゼルターボ。それぞれに2WDと4WDが設定される。ミッションはコラムシフト4速ATが基本で、Xディーゼルターボのみ5MTが設定される。シートレイアウトはトップグレードのGがセカンドキャプテンシートの7名定員。残りはセカンドベンチタイプの8名定員で、グレード展開は上からエルセオ、Xラグジュアリー、Xとなり、そのほかにエアロパーツなどが装着されるアエラスがある。ルーフタイプはミドルルーフ、ツインムーンルーフ、全高&室内高の高いジョイフルキャノピーの3種。グレードとルーフタイプの関係は、Gが3ルーフタイプすべて、エルセオとXラグジュアリーはミドルルーフ未設定、Xはジョイフルキャノピー未設定、アエラスはツインムーンルーフのみとなる。今回、特別仕様車「Xリミテッド」を設定した。

1998年（平成10年） 4月 ～ 2000年（平成12年） 1月

新車価格帯

2,250,000円〜2,810,000円

カタログ燃費 ^※

7.6〜8.3km/L

排気量

2184〜2438cc

駆動方式

ミッドシップ,フルタイム４WD

シフト

4AT

乗車定員

8名

ドア枚数

4

エスティマをダウンサイジングした5ナンバーサイズのルシーダ/エミーナ。デザインが一部異なる姉妹車であり、ルシーダがカローラ店で販売されるのに対して、エミーナがトヨタ店の取り扱いとなる。エンジンは2.4Lガソリンと2.2Lディーゼルターボ。それぞれに2WDと4WDが設定される。ミッションはコラムシフト4速ATが基本で、Xディーゼルターボのみ5MTが設定される。シートレイアウトはトップグレードのGがセカンドキャプテンシートの7名定員。残りはセカンドベンチタイプの8名定員で、グレード展開は上からエルセオ、Xラグジュアリー、Xとなり、そのほかにエアロパーツなどが装着されるアエラスがある。ルーフタイプはミドルルーフ、ツインムーンルーフ、全高&室内高の高いジョイフルキャノピーの3種。グレードとルーフタイプの関係は、Gが3ルーフタイプすべて、エルセオとXラグジュアリーはミドルルーフ未設定、Xはジョイフルキャノピー未設定、アエラスはツインムーンルーフのみとなる。

1998年（平成10年） 1月 ～ 2000年（平成12年） 1月

新車価格帯

2,160,000円〜3,199,000円

カタログ燃費 ^※

7.4〜8.3km/L

排気量

2184〜2438cc

駆動方式

フルタイム４WD,ミッドシップ

シフト

4AT,5MT

乗車定員

7名,8名

ドア枚数

4

エスティマ・ルシーダ/エスティマ・エミーナは、それぞれカローラ店、トヨタ店扱いとなる双子車。エンジンを床下ミッドシップ搭載、という画期的な車両レイアウトとし、同じ上級エスティマに対して、一回り小さな5ナンバーサイズボディを採用する。エンジンは直列4気筒、パワーアップした2.2Lディーゼルターボの105馬力/23.0kgmと、燃費向上した2.4Lガソリン135馬力/21.0kgmの2ユニット。トランスミッションは、コラムシフトの電子制御4速ATか、下級グレードにフロアシフト式5速マニュアルを設定する。フラット化したフロアに、2列目キャプテンシート7名定員とベンチシート8名定員の2種を設定する。グレードは、上級「Gラグジュアリー」/「G」と標準「Xラグジュアリー」/「X」、それにスポーティな「アエラス（AERAS）」を新設定。アエラスは、ルーフレール一体式リアスポイラーやバンパースポイラー、サイドマッドガードなどを備える。今回、追加設定した「Xリミテッド」は、「X」をベースした特別仕様車。ツインムーンルーフ仕様車も選択可能。

1997年（平成9年） 9月 ～ 1998年（平成10年） 1月

新車価格帯

2,255,000円〜2,815,000円

カタログ燃費 ^※

7.6〜8.3km/L

排気量

2184〜2438cc

駆動方式

フルタイム４WD,ミッドシップ

シフト

4AT

乗車定員

8名

ドア枚数

4

エスティマ・ルシーダ/エスティマ・エミーナは、それぞれカローラ店、トヨタ店扱いとなる双子車。エンジンを床下ミッドシップ搭載、という画期的な車両レイアウトとし、同じ上級エスティマに対して、一回り小さな5ナンバーサイズボディを採用する。エンジンは直列4気筒、パワーアップした2.2Lディーゼルターボの105馬力/23.0kgmと、燃費向上した2.4Lガソリン135馬力/21.0kgmの2ユニット。トランスミッションは、コラムシフトの電子制御4速ATか、下級グレードにフロアシフト式5速マニュアルを設定する。フラット化したフロアに、2列目キャプテンシート7名定員とベンチシート8名定員の2種を設定する。グレードは、上級「Gラグジュアリー」/「G」と標準「Xラグジュアリー」/「X」、それにスポーティな「アエラス（AERAS）」を新設定。アエラスは、ルーフレール一体式リアスポイラーやバンパースポイラー、サイドマッドガードなどを備える。今回、追加設定した「Xリミテッド」は、「X」をベースした特別仕様車。ツインムーンルーフ仕様車も選択可能。

1997年（平成9年） 4月 ～ 1997年（平成9年） 9月

新車価格帯

2,255,000円〜2,815,000円

カタログ燃費 ^※

7.6〜8.3km/L

排気量

2184〜2438cc

駆動方式

フルタイム４WD,ミッドシップ

シフト

4AT

乗車定員

8名

ドア枚数

4

エスティマ・ルシーダ/エスティマ・エミーナは、それぞれカローラ店、トヨタ店扱いとなる双子車。エンジンを床下ミッドシップ搭載、という画期的な車両レイアウトとし、同じ上級エスティマに対して、一回り小さな5ナンバーサイズボディを採用する。エンジンは直列4気筒、パワーアップした2.2Lディーゼルターボの105馬力/23.0kgmと、燃費向上した2.4Lガソリン135馬力/21.0kgmの2ユニット。トランスミッションは、コラムシフトの電子制御4速ATか、下級グレードにフロアシフト式5速マニュアルを設定する。フラット化したフロアに、2列目キャプテンシート7名定員とベンチシート8名定員の2種を設定する。グレードは、上級「Gラグジュアリー」/「G」と標準「Xラグジュアリー」/「X」、それにスポーティな「アエラス（AERAS）」を新設定。アエラスは、ルーフレール一体式リアスポイラーやバンパースポイラー、サイドマッドガードなどを備える。今回、追加設定した「Xリミテッド」は、「X」をベースした特別仕様車。ツインムーンルーフ仕様車も選択可能。

1996年（平成8年） 10月 ～ 1997年（平成9年） 4月

新車価格帯

2,264,000円〜2,824,000円

カタログ燃費 ^※

7.6〜8.3km/L

排気量

2184〜2438cc

駆動方式

フルタイム４WD,ミッドシップ

シフト

4AT

乗車定員

8名

ドア枚数

4

エスティマ・ルシーダ/エスティマ・エミーナは、それぞれカローラ店、トヨタ店扱いとなる双子車。エンジンを床下ミッドシップ搭載、という画期的な車両レイアウトとし、同じ上級エスティマに対して、一回り小さな5ナンバーサイズボディを採用する。エンジンは直列4気筒、パワーアップした2.2Lディーゼルターボの105馬力/23.0kgmと、燃費向上した2.4Lガソリン135馬力/21.0kgmの2ユニット。トランスミッションは、コラムシフトの電子制御4速ATか、下級グレードにフロアシフト式5速マニュアルを設定する。フラット化したフロアに、2列目キャプテンシート7名定員とベンチシート8名定員の2種を設定する。グレードは、上級「Gラグジュアリー」/「G」と標準「Xラグジュアリー」/「X」、それにスポーティな「アエラス（AERAS）」を新設定。アエラスは、ルーフレール一体式リアスポイラーやバンパースポイラー、サイドマッドガードなどを備える。今回、ランプを含め内外装の変更とともに、安全装備として、ABSとデュアルエアバッグ、チェイルドシート固定式シートベルトを全車に標準装備した。

1996年（平成8年） 8月 ～ 1998年（平成10年） 1月

新車価格帯

2,143,000円〜3,361,000円

カタログ燃費 ^※

7.4〜8.3km/L

排気量

2184〜2438cc

駆動方式

フルタイム４WD,ミッドシップ

シフト

4AT,5MT

乗車定員

7名,8名

ドア枚数

4

エンジンを床下ミッドシップ搭載、という画期的な車両レイアウトとするミニバン、エスティマ・ルシーダ（LUCIDA）/エスティマ・エミーナ（EMINA）。上級エスティマに対して、一回り小さな5ナンバーサイズボディを採用する。マイナーチェンジにより、カローラ店取り扱いのルシーダは、同色グリルやサイドにエアインテークを配したバンパー、トヨタ店取り扱いのエミーナは、メッキを施した横基調グリルやワイド感あるバンパーへと変更した。エンジンは、直列4気筒2.2Lディーゼルターボの100馬力/22.0kgmと、2.4Lガソリン135馬力/21.0kgmの2ユニット。横にスラントさせて高さを抑え、補機類をフロントフードに納める。トランスミッションは、コラムシフトの電子制御4速ATかフロア5速マニュアル。フラット化したフロアに、2列目キャプテンシート7名定員とベンチシート8名定員の2種を設定する。グレードは、上級「G」と標準「X」。電動格納式ミラーや濃色ガラス、エアコンがオートになる「Xラグジュアリー」、最上級「Gラグジュアリー」をラインアップする。今回の特別仕様車は、「Xリミテッド ミドルルーフ」を設定。シルバーメタリック、ダークブルーイッシュグレーマイカを採用し、濃色熱線反射リヤサイドウインドガラス、運転席エアバッグ＆ウレタン4本スポークステアリングホイールなどを特別装備する。

1995年（平成7年） 8月 ～ 1996年（平成8年） 8月

新車価格帯

2,218,000円〜2,733,000円

カタログ燃費 ^※

7.4〜8.1km/L

排気量

2184〜2438cc

駆動方式

フルタイム４WD,ミッドシップ

シフト

4AT

乗車定員

8名

ドア枚数

4

エンジンを床下ミッドシップ搭載、という画期的な車両レイアウトとするミニバン、エスティマ・ルシーダ/エスティマ・エミーナ。上級エスティマに対して、一回り小さな5ナンバーサイズボディを採用する。マイナーチェンジにより、ルシーダは同色グリルやサイドにエアインテークを配したバンパー、エミーナはメッキを施した横基調グリルやワイド感あるバンパーへと変更した。エンジンは、直列4気筒2.2Lディーゼルターボの100馬力/22.0kgmと、2.4Lガソリン135馬力/21.0kgmの2ユニット。横にスラントさせて高さを抑え、補機類をフロントフードに納める。トランスミッションは、コラムシフトの電子制御4速ATかフロア5速マニュアル。フラット化したフロアに、2列目キャプテンシート7名定員とベンチシート8名定員の2種を設定する。グレードは、上級「G」と標準「X」。電動格納式ミラーや濃色ガラス、エアコンがオートになる「Xラグジュアリー」、最上級「Gラグジュアリー」をラインアップする。ジョイフルキャノピー装着車を新たに設定、標準ルーフに比べて、全高で120mm、室内高で65mm拡大させ、明るく開放感のある室内とする。また、ボディカラーに新色を加えた。

1995年（平成7年） 1月 ～ 1996年（平成8年） 8月

新車価格帯

2,050,000円〜3,271,000円

カタログ燃費 ^※

7.2〜18.4km/L

排気量

2184〜2438cc

駆動方式

フルタイム４WD,ミッドシップ

シフト

4AT,5MT

乗車定員

7名,8名

ドア枚数

4